Essa é uma duvida bastante comum entre os estudantes e os recém formados em segurança do trabalho, nem sempre conseguem diferenciar cada uma das situações.
Vamos levar um pouco mais de informação para resolver essa duvida e aí sim podermos dizer com certeza qual é cada uma dessas situações.

Qual a diferença entre elas?

Negligência:
Na negligência, alguém deixa de tomar uma atitude ou apresentar conduta que era esperada para a situação. Age com descuido, indiferença ou desatenção, não tomando as devidas precauções.
Ex: O Trabalhador ou o Empregador que não cumpre as normas preventivas de segurança e saúde do trabalho.

Imprudência:
A imprudência, por sua vez, pressupõe uma ação precipitada e sem cautela. A pessoa não deixa de fazer algo, não é uma conduta omissiva como a negligência. Na imprudência, ela age, mas toma uma atitude diversa da esperada.
Ex: Operador de empilhadeira que transita pelas áreas internas e externas da empresa acima do limite de velocidade máxima permitida.

Imperícia:
Para que seja configurada a imperícia é necessário constatar a inaptidão, ignorância, falta de qualificação técnica, teórica ou prática, ou ausência de conhecimentos elementares e básicos da profissão.
Ex: O empregado que exerce a função de motorista em uma determinada empresa, sem possuir a CNH (Carteira Nacional de Habilitação).

Resumindo

1) negligência: desleixo, descuido, desatenção, menosprezo, indolência, omissão ou inobservância do dever, em realizar determinado procedimento, com as precauções necessárias;
2) imperícia: falta de técnica necessária para realização de certa atividade;
3) imprudência: falta de cautela, de cuidado, é mais que falta de atenção, é a imprevidência a cerca do mal, que se deveria prever, porém, não previu.